Os Godos e os Celtas terão sido os primeiros povoadores desta autêntica "cidade-fortaleza", que hoje se estende para além das suas muralhas em forma de estrela.

Ás portas de Espanha, distando apenas 9 quilómetros da cidade de Badajoz, Elvas é a mais importante praça-forte da fronteira portuguesa e a cidade mais fortificada da Europa, tendo sido por isso cognominada "Rainha da Fronteira".

Os Romanos deram-lhe o nome “Helvas” e onde se mantiveram até ao ano de 714, altura em que os Árabes a dominaram, deixando estes primeiros tantas marcas da sua presença que algumas ainda perduram até aos nossos dias.

No reinado de D. Afonso Henriques, mais precisamente em 1166, Elvas foi conquistada aos Mouros pela primeira vez. Posteriormente foi reconquistada e perdida de novo, sendo integrada definitivamente em território português por D. D.Sancho II, em 1229.

O primeiro foral foi-lhe outorgado no mesmo ano, por D. Sancho II; teve um novo foral em 1513, concedido por D. Manuel I de Portugal, que marcou a elevação de Elvas à categoria de cidade.

A 14 de Janeiro de 1659, as suas linhas de muralhas e os fortes de Santa Luzia e da Graça tiveram um papel defensivo importante no desfecho da Guerra da Restauração, na Batalha das Linhas de Elvas.